ホームへ



授業科目名ロボット工学 経
配当年次4年次配当
単位数2単位
授業担当教員坂根 茂幸
教員カナ氏名サカネ シゲユキ
履修条件: この科目を履修するにあたってとくに前提とする科目はない。ただし、座標変換では行列演算を行うため、線形代数の基礎的知識を前提とする。
科目の目的・到達目標 ロボット工学の基本的な用語や考え方を理解する。
授業の概要 21世紀の社会において、ロボットは産業用のみならず、人間の生活する環境で人間と共存して働くことが期待されている。ペットロボットや人間型ロボットの登場は、ロボット工学が新たな発展の段階を迎えつつあることを示している。ロボット工学は、従来の電気、機械などの縦型の学問区分では捉えきれない横断的・総合的な工学である。また、ロボットは単なる動く機械ではない。例えば、人間とロボットのヒューマンインタフェースをどうすべきか、といった難しい課題についても解決していく必要がある。本講義では、ロボット工学の基礎的な知識や要素技術を学ぶと共に、知能ロボットシステム構成の方法を学習する。
授業計画 第1回 ロボット工学の歩み

 第2回 作業教示、ロボット言語、環境教示

 第3回 マニピュレータ(1):同次座標変換、変換方程式

 第4回 マニピュレータ(2):リンク機構、DH記法

 第5回 マニピュレータ(3):順運動学、逆運動学

 第6回 マニピュレータ(4):ヤコビアン、運動方程式

 第7回 視覚(1):画像処理

 第8回 視覚(2):レンジファインダ

 第9回 視覚(3):shape-from-X

 第10回 視覚(4):3次元モデルと画像理解

 第11回 移動(1):車輪移動、脚移動、経路計画

 第12回 移動(2):地図生成、自己位置推定、SLAM

 第13回 人とロボットのインタラクション

 第14回 まとめ
評価方法 出席、試験、およびレポートの成績を総合して評価する。
テキスト・参考文献等 テキスト:特に指定しない、必要に応じてプリントを配布する。

 参考文献:講義の中で紹介する。

Copyright© Chuo University. All rights reserved.
校章